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diff --git a/src/modules/mc_pos_control_multiplatform/mc_pos_control.cpp b/src/modules/mc_pos_control_multiplatform/mc_pos_control.cpp index d135eecfb..90281d2bc 100644 --- a/src/modules/mc_pos_control_multiplatform/mc_pos_control.cpp +++ b/src/modules/mc_pos_control_multiplatform/mc_pos_control.cpp @@ -69,26 +69,26 @@ MulticopterPositionControl::MulticopterPositionControl() : /* parameters */ _params_handles({ - .thr_min = px4::ParameterFloat("MPC_THR_MIN", PARAM_MPC_THR_MIN_DEFAULT), - .thr_max = px4::ParameterFloat("MPC_THR_MAX", PARAM_MPC_THR_MAX_DEFAULT), - .z_p = px4::ParameterFloat("MPC_Z_P", PARAM_MPC_Z_P_DEFAULT), - .z_vel_p = px4::ParameterFloat("MPC_Z_VEL_P", PARAM_MPC_Z_VEL_P_DEFAULT), - .z_vel_i = px4::ParameterFloat("MPC_Z_VEL_I", PARAM_MPC_Z_VEL_I_DEFAULT), - .z_vel_d = px4::ParameterFloat("MPC_Z_VEL_D", PARAM_MPC_Z_VEL_D_DEFAULT), - .z_vel_max = px4::ParameterFloat("MPC_Z_VEL_MAX", PARAM_MPC_Z_VEL_MAX_DEFAULT), - .z_ff = px4::ParameterFloat("MPC_Z_FF", PARAM_MPC_Z_FF_DEFAULT), - .xy_p = px4::ParameterFloat("MPC_XY_P", PARAM_MPC_XY_P_DEFAULT), - .xy_vel_p = px4::ParameterFloat("MPC_XY_VEL_P", PARAM_MPC_XY_VEL_P_DEFAULT), - .xy_vel_i = px4::ParameterFloat("MPC_XY_VEL_I", PARAM_MPC_XY_VEL_I_DEFAULT), - .xy_vel_d = px4::ParameterFloat("MPC_XY_VEL_D", PARAM_MPC_XY_VEL_D_DEFAULT), - .xy_vel_max = px4::ParameterFloat("MPC_XY_VEL_MAX", PARAM_MPC_XY_VEL_MAX_DEFAULT), - .xy_ff = px4::ParameterFloat("MPC_XY_FF", PARAM_MPC_XY_FF_DEFAULT), - .tilt_max_air = px4::ParameterFloat("MPC_TILTMAX_AIR", PARAM_MPC_TILTMAX_AIR_DEFAULT), - .land_speed = px4::ParameterFloat("MPC_LAND_SPEED", PARAM_MPC_LAND_SPEED_DEFAULT), - .tilt_max_land = px4::ParameterFloat("MPC_TILTMAX_LND", PARAM_MPC_TILTMAX_LND_DEFAULT), - .man_roll_max = px4::ParameterFloat("MPC_MAN_R_MAX", PARAM_MPC_MAN_R_MAX_DEFAULT), - .man_pitch_max = px4::ParameterFloat("MPC_MAN_P_MAX", PARAM_MPC_MAN_P_MAX_DEFAULT), - .man_yaw_max = px4::ParameterFloat("MPC_MAN_Y_MAX", PARAM_MPC_MAN_Y_MAX_DEFAULT), + .thr_min = px4::ParameterFloat("MPP_THR_MIN", PARAM_MPP_THR_MIN_DEFAULT), + .thr_max = px4::ParameterFloat("MPP_THR_MAX", PARAM_MPP_THR_MAX_DEFAULT), + .z_p = px4::ParameterFloat("MPP_Z_P", PARAM_MPP_Z_P_DEFAULT), + .z_vel_p = px4::ParameterFloat("MPP_Z_VEL_P", PARAM_MPP_Z_VEL_P_DEFAULT), + .z_vel_i = px4::ParameterFloat("MPP_Z_VEL_I", PARAM_MPP_Z_VEL_I_DEFAULT), + .z_vel_d = px4::ParameterFloat("MPP_Z_VEL_D", PARAM_MPP_Z_VEL_D_DEFAULT), + .z_vel_max = px4::ParameterFloat("MPP_Z_VEL_MAX", PARAM_MPP_Z_VEL_MAX_DEFAULT), + .z_ff = px4::ParameterFloat("MPP_Z_FF", PARAM_MPP_Z_FF_DEFAULT), + .xy_p = px4::ParameterFloat("MPP_XY_P", PARAM_MPP_XY_P_DEFAULT), + .xy_vel_p = px4::ParameterFloat("MPP_XY_VEL_P", PARAM_MPP_XY_VEL_P_DEFAULT), + .xy_vel_i = px4::ParameterFloat("MPP_XY_VEL_I", PARAM_MPP_XY_VEL_I_DEFAULT), + .xy_vel_d = px4::ParameterFloat("MPP_XY_VEL_D", PARAM_MPP_XY_VEL_D_DEFAULT), + .xy_vel_max = px4::ParameterFloat("MPP_XY_VEL_MAX", PARAM_MPP_XY_VEL_MAX_DEFAULT), + .xy_ff = px4::ParameterFloat("MPP_XY_FF", PARAM_MPP_XY_FF_DEFAULT), + .tilt_max_air = px4::ParameterFloat("MPP_TILTMAX_AIR", PARAM_MPP_TILTMAX_AIR_DEFAULT), + .land_speed = px4::ParameterFloat("MPP_LAND_SPEED", PARAM_MPP_LAND_SPEED_DEFAULT), + .tilt_max_land = px4::ParameterFloat("MPP_TILTMAX_LND", PARAM_MPP_TILTMAX_LND_DEFAULT), + .man_roll_max = px4::ParameterFloat("MPP_MAN_R_MAX", PARAM_MPP_MAN_R_MAX_DEFAULT), + .man_pitch_max = px4::ParameterFloat("MPP_MAN_P_MAX", PARAM_MPP_MAN_P_MAX_DEFAULT), + .man_yaw_max = px4::ParameterFloat("MPP_MAN_Y_MAX", PARAM_MPP_MAN_Y_MAX_DEFAULT), .mc_att_yaw_p = px4::ParameterFloat("MC_YAW_P", PARAM_MC_YAW_P_DEFAULT) }), _ref_alt(0.0f), |