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| -rw-r--r-- | src/modules/mavlink/mavlink.c | 4 |
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diff --git a/src/modules/mavlink/mavlink.c b/src/modules/mavlink/mavlink.c index d4e4c027b..4d3c9dd2c 100644 --- a/src/modules/mavlink/mavlink.c +++ b/src/modules/mavlink/mavlink.c @@ -220,7 +220,9 @@ get_mavlink_mode_and_state(uint8_t *mavlink_state, uint8_t *mavlink_base_mode, u } else if (v_status.main_state == MAIN_STATE_AUTO) { *mavlink_base_mode |= MAV_MODE_FLAG_AUTO_ENABLED | MAV_MODE_FLAG_STABILIZE_ENABLED | MAV_MODE_FLAG_GUIDED_ENABLED; custom_mode.main_mode = PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_AUTO; - if (control_mode.nav_state == NAV_STATE_NONE) { + if (control_mode.nav_state == NAV_STATE_NONE) { // failsafe, shouldn't happen + custom_mode.sub_mode = PX4_CUSTOM_SUB_MODE_AUTO_READY; + } else if (control_mode.nav_state == NAV_STATE_READY) { custom_mode.sub_mode = PX4_CUSTOM_SUB_MODE_AUTO_READY; } else if (control_mode.nav_state == NAV_STATE_LOITER) { custom_mode.sub_mode = PX4_CUSTOM_SUB_MODE_AUTO_LOITER; |