Add QE support to STM32F4Discovery; add a test of the quadrature encoder driver

git-svn-id: svn://svn.code.sf.net/p/nuttx/code/trunk@4395 42af7a65-404d-4744-a932-0658087f49c3

3 files changed, 87 insertions, 88 deletions

diff --git a/nuttx/arch/arm/src/stm32/chip/stm32f40xxx_pinmap.h b/nuttx/arch/arm/src/stm32/chip/stm32f40xxx_pinmap.h
index f98b3e6de..b5ae8b91c 100644
--- a/nuttx/arch/arm/src/stm32/chip/stm32f40xxx_pinmap.h
+++ b/nuttx/arch/arm/src/stm32/chip/stm32f40xxx_pinmap.h
@@ -455,122 +455,122 @@
 #define GPIO_TIM1_CH1N_1      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM1_CH1N_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTB|GPIO_PIN13)
 #define GPIO_TIM1_CH1N_3      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTE|GPIO_PIN8)
-#define GPIO_TIM1_CH1IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN8)
-#define GPIO_TIM1_CH1IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM1_CH1IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN8)
+#define GPIO_TIM1_CH1IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM1_CH1OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN8)
 #define GPIO_TIM1_CH1OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM1_CH2N_1      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
 #define GPIO_TIM1_CH2N_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14)
 #define GPIO_TIM1_CH2N_3      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTE|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_TIM1_CH2IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN9)
-#define GPIO_TIM1_CH2IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
+#define GPIO_TIM1_CH2IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM1_CH2IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
 #define GPIO_TIM1_CH2OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM1_CH2OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
 #define GPIO_TIM1_CH3N_1      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
 #define GPIO_TIM1_CH3N_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
 #define GPIO_TIM1_CH3N_3      (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12)
-#define GPIO_TIM1_CH3IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_TIM1_CH3IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
+#define GPIO_TIM1_CH3IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN10)
+#define GPIO_TIM1_CH3IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
 #define GPIO_TIM1_CH3OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN10)
 #define GPIO_TIM1_CH3OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
-#define GPIO_TIM1_CH4IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN11)
-#define GPIO_TIM1_CH4IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
+#define GPIO_TIM1_CH4IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN11)
+#define GPIO_TIM1_CH4IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
 #define GPIO_TIM1_CH4OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN11)
 #define GPIO_TIM1_CH4OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_TIM1_ETR_1       (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN12)
-#define GPIO_TIM1_ETR_2       (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTE|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM1_ETR_1       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN12)
+#define GPIO_TIM1_ETR_2       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTE|GPIO_PIN7)
 
-#define GPIO_TIM2_CH1IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
-#define GPIO_TIM2_CH1IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_TIM2_CH1IN_3     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
+#define GPIO_TIM2_CH1IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_TIM2_CH1IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
+#define GPIO_TIM2_CH1IN_3     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
 #define GPIO_TIM2_CH1OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
 #define GPIO_TIM2_CH1OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
 #define GPIO_TIM2_CH1OUT_3    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
-#define GPIO_TIM2_CH2IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN1)
-#define GPIO_TIM2_CH2IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_TIM2_CH2IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN1)
+#define GPIO_TIM2_CH2IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
 #define GPIO_TIM2_CH2OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN1)
 #define GPIO_TIM2_CH2OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
-#define GPIO_TIM2_CH3IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
-#define GPIO_TIM2_CH3IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
+#define GPIO_TIM2_CH3IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
+#define GPIO_TIM2_CH3IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
 #define GPIO_TIM2_CH3OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
 #define GPIO_TIM2_CH3OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_TIM2_CH4IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
-#define GPIO_TIM2_CH4IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
+#define GPIO_TIM2_CH4IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_TIM2_CH4IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
 #define GPIO_TIM2_CH4OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
 #define GPIO_TIM2_CH4OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
-#define GPIO_TIM2_ETR_1       (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
-#define GPIO_TIM2_ETR_2       (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_TIM2_ETR_3       (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
+#define GPIO_TIM2_ETR_1       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_TIM2_ETR_2       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
+#define GPIO_TIM2_ETR_3       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
 
-#define GPIO_TIM3_CH1IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
-#define GPIO_TIM3_CH1IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4)
-#define GPIO_TIM3_CH1IN_3     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM3_CH1IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM3_CH1IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4)
+#define GPIO_TIM3_CH1IN_3     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM3_CH1OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM3_CH1OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4)
 #define GPIO_TIM3_CH1OUT_3    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
-#define GPIO_TIM3_CH2IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
-#define GPIO_TIM3_CH2IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)
-#define GPIO_TIM3_CH2IN_3     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM3_CH2IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM3_CH2IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)
+#define GPIO_TIM3_CH2IN_3     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM3_CH2OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM3_CH2OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)
 #define GPIO_TIM3_CH2OUT_3    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
-#define GPIO_TIM3_CH3IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
-#define GPIO_TIM3_CH3IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN8)
+#define GPIO_TIM3_CH3IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_TIM3_CH3IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN8)
 #define GPIO_TIM3_CH3OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
 #define GPIO_TIM3_CH3OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN8)
-#define GPIO_TIM3_CH4IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
-#define GPIO_TIM3_CH4IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM3_CH4IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
+#define GPIO_TIM3_CH4IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM3_CH4OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
 #define GPIO_TIM3_CH4OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
-#define GPIO_TIM3_ETR         (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTD|GPIO_PIN2)
+#define GPIO_TIM3_ETR         (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTD|GPIO_PIN2)
 
-#define GPIO_TIM4_CH1IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN6)
-#define GPIO_TIM4_CH1IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
+#define GPIO_TIM4_CH1IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM4_CH1IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
 #define GPIO_TIM4_CH1OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM4_CH1OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
-#define GPIO_TIM4_CH2IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN7)
-#define GPIO_TIM4_CH2IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
+#define GPIO_TIM4_CH2IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM4_CH2IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
 #define GPIO_TIM4_CH2OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM4_CH2OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
-#define GPIO_TIM4_CH3IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
-#define GPIO_TIM4_CH3IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
+#define GPIO_TIM4_CH3IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
+#define GPIO_TIM4_CH3IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
 #define GPIO_TIM4_CH3OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
 #define GPIO_TIM4_CH3OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_TIM4_CH4IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
-#define GPIO_TIM4_CH4IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
+#define GPIO_TIM4_CH4IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM4_CH4IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
 #define GPIO_TIM4_CH4OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM4_CH4OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_TIM4_ETR         (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTE|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_TIM4_ETR         (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTE|GPIO_PIN0)
 
-#define GPIO_TIM5_CH1IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
-#define GPIO_TIM5_CH1IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN10)
+#define GPIO_TIM5_CH1IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_TIM5_CH1IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN10)
 #define GPIO_TIM5_CH1OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
 #define GPIO_TIM5_CH1OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_TIM5_CH2IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN1)
-#define GPIO_TIM5_CH2IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN11)
+#define GPIO_TIM5_CH2IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN1)
+#define GPIO_TIM5_CH2IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN11)
 #define GPIO_TIM5_CH2OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN1)
 #define GPIO_TIM5_CH2OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN11)
-#define GPIO_TIM5_CH3IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
-#define GPIO_TIM5_CH3IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN12)
+#define GPIO_TIM5_CH3IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
+#define GPIO_TIM5_CH3IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN12)
 #define GPIO_TIM5_CH3OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
 #define GPIO_TIM5_CH3OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN12)
-#define GPIO_TIM5_CH4IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
-#define GPIO_TIM5_CH4IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_TIM5_CH4IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_TIM5_CH4IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN0)
 #define GPIO_TIM5_CH4OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
 #define GPIO_TIM5_CH4OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTI|GPIO_PIN0)
-#define GPIO_TIM5_ETR         (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTH|GPIO_PIN10)
+#define GPIO_TIM5_ETR         (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTH|GPIO_PIN10)
 
 #define GPIO_TIM8_BKIN_1      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM8_BKIN_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTI|GPIO_PIN4)
 #define GPIO_TIM8_CH1N_1      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
 #define GPIO_TIM8_CH1N_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM8_CH1N_3      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTH|GPIO_PIN13)
-#define GPIO_TIM8_CH1IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
-#define GPIO_TIM8_CH1IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN5)
+#define GPIO_TIM8_CH1IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM8_CH1IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN5)
 #define GPIO_TIM8_CH1OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM8_CH1OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTI|GPIO_PIN5)
-#define GPIO_TIM8_CH2IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
-#define GPIO_TIM8_CH2IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM8_CH2IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM8_CH2IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM8_CH2OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM8_CH2OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTI|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM8_CH2N_1      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
@@ -579,52 +579,52 @@
 #define GPIO_TIM8_CH3N_1      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
 #define GPIO_TIM8_CH3N_2      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
 #define GPIO_TIM8_CH3N_3      (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_PORTH|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_TIM8_CH3IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN8)
-#define GPIO_TIM8_CH3IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM8_CH3IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN8)
+#define GPIO_TIM8_CH3IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM8_CH3OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN8)
 #define GPIO_TIM8_CH3OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTI|GPIO_PIN7)
-#define GPIO_TIM8_CH4IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
-#define GPIO_TIM8_CH4IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN2)
+#define GPIO_TIM8_CH4IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM8_CH4IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTI|GPIO_PIN2)
 #define GPIO_TIM8_CH4OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM8_CH4OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTI|GPIO_PIN2)
-#define GPIO_TIM8_ETR_1       (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
-#define GPIO_TIM8_ETR_2       (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTI|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_TIM8_ETR_1       (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_TIM8_ETR_2       (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTI|GPIO_PIN3)
 
-#define GPIO_TIM9_CH1IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
-#define GPIO_TIM9_CH1IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5)
+#define GPIO_TIM9_CH1IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
+#define GPIO_TIM9_CH1IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5)
 #define GPIO_TIM9_CH1OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
 #define GPIO_TIM9_CH1OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5)
-#define GPIO_TIM9_CH2IN_1     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
-#define GPIO_TIM9_CH2IN_2     (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM9_CH2IN_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_TIM9_CH2IN_2     (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM9_CH2OUT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
 #define GPIO_TIM9_CH2OUT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN6)
 
-#define GPIO_TIM10_CH1IN_1    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
-#define GPIO_TIM10_CH1IN_2    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTF|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM10_CH1IN_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
+#define GPIO_TIM10_CH1IN_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTF|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM10_CH1OUT_1   (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
 #define GPIO_TIM10_CH1OUT_2   (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTF|GPIO_PIN6)
 
-#define GPIO_TIM11_CH1IN_1    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
-#define GPIO_TIM11_CH1IN_2    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTF|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM11_CH1IN_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM11_CH1IN_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTF|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM11_CH1OUT_1   (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM11_CH1OUT_2   (GPIO_ALT|GPIO_AF3|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTF|GPIO_PIN7)
 
-#define GPIO_TIM12_CH1IN_1    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN6)
-#define GPIO_TIM12_CH1IN_2    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14)
+#define GPIO_TIM12_CH1IN_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM12_CH1IN_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14)
 #define GPIO_TIM12_CH1OUT_1   (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM12_CH1OUT_2   (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_TIM12_CH2IN_1    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_TIM12_CH2IN_2    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM12_CH2IN_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
+#define GPIO_TIM12_CH2IN_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTH|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM12_CH2OUT_1   (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
 #define GPIO_TIM12_CH2OUT_2   (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN9)
 
-#define GPIO_TIM13_CH1IN_1    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
-#define GPIO_TIM13_CH1IN_2    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTF|GPIO_PIN8)
+#define GPIO_TIM13_CH1IN_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_TIM13_CH1IN_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTF|GPIO_PIN8)
 #define GPIO_TIM13_CH1OUT_1   (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
 #define GPIO_TIM13_CH1OUT_2   (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTF|GPIO_PIN8)
 
-#define GPIO_TIM14_CH1IN_1    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
-#define GPIO_TIM14_CH1IN_2    (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTF|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM14_CH1IN_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM14_CH1IN_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTF|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_TIM14_CH1OUT_1   (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TIM14_CH1OUT_2   (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTF|GPIO_PIN9)
 
diff --git a/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_qencoder.c b/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_qencoder.c
index 271bf1dee..97d7c4235 100644
--- a/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_qencoder.c
+++ b/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_qencoder.c
@@ -65,7 +65,7 @@
  * Pre-processor Definitions
  ************************************************************************************/
 /* Debug ****************************************************************************/
-/* Non-standard debug that may be enabled just for testing QENCODER */
+/* Non-standard debug that may be enabled just for testing the quadrature encoder */
 
 #ifndef CONFIG_DEBUG
 #  undef CONFIG_DEBUG_QENCODER
@@ -647,17 +647,13 @@ static int stm32_setup(FAR struct qe_lowerhalf_s *lower)
   stm32_configgpio(priv->config->ti1cfg);
   stm32_configgpio(priv->config->ti2cfg);
   
-  /* Set the encoder Mode 3*/
+  /* Set the encoder Mode 3 */
 #warning REVISIT
   smcr = stm32_getreg16(priv, STM32_GTIM_SMCR_OFFSET);
   smcr &= ~GTIM_SMCR_SMS_MASK;
   smcr |= GTIM_SMCR_ENCMD3;
   stm32_putreg16(priv, STM32_GTIM_SMCR_OFFSET, smcr);
 
-  /* Write to TIM CCER */
-
-  stm32_putreg16(priv, STM32_GTIM_CCER_OFFSET, ccer);
-
   /* TI1 Channel Configuration */
   /* Disable the Channel 1: Reset the CC1E Bit */
 
@@ -988,11 +984,11 @@ static int stm32_ioctl(FAR struct qe_lowerhalf_s *lower, int cmd, unsigned long
  *
  * Description:
  *   Initialize a quadrature encoder interface.  This function must be called from
- *   board-specific logic after input pins have been configured.
+ *   board-specific logic.
  *
  * Input Parameters:
  *   devpath - The full path to the driver to register. E.g., "/dev/qe0"
- *   tim     - The timer number to used.  time must be an element of {1,2,3,4,5,8}
+ *   tim     - The timer number to used.  'tim' must be an element of {1,2,3,4,5,8}
  *
  * Returned Values:
  *   Zero on success; A negated errno value is returned on failure.
@@ -1007,8 +1003,9 @@ int stm32_qeinitialize(FAR const char *devpath, int tim)
   /* Find the pre-allocated timer state structure corresponding to this timer */
 
   priv = stm32_tim2lower(tim);
-  if (priv)
+  if (!priv)
     {
+      qedbg("TIM%d support not configured\n", tim);
       return -ENXIO;
     }
 
@@ -1016,6 +1013,7 @@ int stm32_qeinitialize(FAR const char *devpath, int tim)
 
   if (priv->inuse)
     {
+      qedbg("TIM%d is in-used\n", tim);
       return -EBUSY;
     }
 
@@ -1024,6 +1022,7 @@ int stm32_qeinitialize(FAR const char *devpath, int tim)
   ret = qe_register(devpath, (FAR struct qe_lowerhalf_s *)priv);
   if (ret < 0)
     {
+      qedbg("qe_register failed: %d\n", ret);
       return ret;
     }
 
diff --git a/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_qencoder.h b/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_qencoder.h
index f0b93f857..e9e71a956 100644
--- a/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_qencoder.h
+++ b/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_qencoder.h
@@ -96,11 +96,11 @@
  *
  * Description:
  *   Initialize a quadrature encoder interface.  This function must be called from
- *   board-specific logic after input pins have been configured.
+ *   board-specific logic..
  *
  * Input Parameters:
  *   devpath - The full path to the driver to register. E.g., "/dev/qe0"
- *   tim     - The timer number to used.  time must be an element of {1,2,3,4,5,8}
+ *   tim     - The timer number to used.  'tim' must be an element of {1,2,3,4,5,8}
  *
  * Returned Values:
  *   Zero on success; A negated errno value is returned on failure.